ヨロイイタチウオ（鎧鼬魚、学名：）は、アシロ目アシロ科に分類される海水魚の1種。
ヨロイイタチウオ属の’タイプ (分類学):タイプ種’である。
全長35cmほどの個体が多いが、最大で70cmにまで達する。
日本近海のアシロ科の魚の中ではソコボウズに次ぐ大型種。
体は前後に細長く側扁し、吻は円鈍で尾端は尖る。
下顎は上顎より短い。
下顎にある一対の髭状のものは腹鰭で、眼の直下付近の起部から鰓蓋後縁を超えない程度に糸状に伸びる2本の軟条からなる。
分布が重なる近似種のシオイタチウオ()は、この腹鰭の起部が眼の後方下にあることから見分けられる。
背鰭鰭条数は85-90本。
垂直鰭（背鰭・尾鰭・臀鰭）は繋がっている。
鰓裂は大きい。
前鰓蓋骨に鋭い棘が3本あり、主鰓蓋骨にも強い棘が1本ある。
長く鋭い吻棘がある。
前鼻孔の直上に感覚孔がある。
臀鰭始部は第13-17背鰭鰭条の下方に位置する。
腹椎骨数は13個。
体色は背側が赤褐色で、まだら模様がある。
体側は銀色光沢があり、腹側にかけて淡色になる。
未成魚は背鰭、尾鰭、臀鰭縁辺が黒いが、成魚になると赤みを帯びる。